为了帮助提高机器人护理的安全性和有效性，科学家们开发了一种控制方法，该方法可以帮助机器人在抬起和移动患者时更好地复制人体运动。他们在IEEE / CAA自动化学报上发表了他们的研究结果。

立命馆大学机械工程助理教授，论文作者长安江(Changan Jiang)说：“近年来，由于出生率下降和人口老龄化，护理人员短缺已成为一个严重的社会问题。”

护理机器人已经在多个护理机构中使用，但存在局限性。例如，负责将病人从床抬到椅子上的机器人必须由人类护理人员严格监督。机器人用来举起和抱住人的控制方法还必须解决摩擦问题。人的重量可能导致机器人的手臂在运动中停顿。

在Jiang的论文中，研究人员报告了一种方法的开发，该方法可以控制护理机器人的手臂的运动，以形成安全舒适的姿势，而无需在计算机模拟中补偿受护理者与机器人手臂之间的摩擦。

江泽民说：“在实际应用中，摩擦是不容忽视的，它将影响手臂的握持和举起动作。”“在我们的研究中，我们没有合理地利用摩擦，而是在保持和举起物体时利用了静摩擦。这是我们研究中最重要的想法。”

静摩擦使物体保持静止。例如，攀登陡坡的卡车必须有足够的力才能向上推动，否则卡车与道路之间的静摩擦将使运动停止并保持卡车静止。使用护理机器人，研究人员通过将其应用于两个链接对象(相当于人的手臂)，为他们制造了静摩擦。通过假设手臂在静摩擦状态下工作，并且受护理者的身体起着阻止手臂运动的作用，研究人员对手臂进行了编程，以使身体保持静止。这样，护理接收器具有安全舒适的体验，并且机器人的手臂无需进行工作即可补偿引入的任何摩擦。

接下来，研究人员计划将第三个链接添加到控制方法中，这将代表一个躯干。

江泽民说：“我们计划将两连杆对象扩展到与人体更相似的三连杆对象，并设计一种新的控制方法，以实现安全舒适的抓举运动。”